[发明专利]基于丝传动的核磁兼容手术机器人有效
| 申请号： | 201310360629.2 | 申请日： | 2013-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN103417303A | 公开（公告）日： | 2013-12-04 |
| 发明（设计）人： | 姜杉;娄金龙 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 张金亭 |
| 地址： | 300072 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于丝传动的核磁兼容手术机器人，包括底座、抬升部分、偏转部分和针刺部分；所述针刺部分安装在所述偏转部分上，所述偏转部分安装在所述抬升部分上，所述抬升部分安装在所述底座上；所述针刺部分、所述偏转部分和所述抬升部分均采用丝传动结构。本发明大大扩展了机器人的驱动可选范围，现有机构中不能选择的普通电机驱动在丝传动机构中可以得到应用，普通电机更容易实现高精度控制和输出可变扭矩；并且丝传动线性度良好，能够有效克服气动驱动中的迟滞现象，也为提高针刺手术的精度提供了条件；此外，丝传动将驱动元件置于机构本体之外，使得机构本体设计更为紧凑，有效解决了核磁仪环境下手术空间有限的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传动 兼容 手术 机器人 | ||
【主权项】：
一种基于丝传动的核磁兼容手术机器人，其特征在于，包括底座、抬升部分、偏转部分和针刺部分；所述针刺部分安装在所述偏转部分上，所述偏转部分安装在所述抬升部分上，所述抬升部分安装在所述底座上；所述针刺部分、所述偏转部分和所述抬升部分均采用丝传动结构。
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