[发明专利]一种基于Powerlink的机器人控制方法有效
| 申请号： | 201310361763.4 | 申请日： | 2013-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN103448062A | 公开（公告）日： | 2013-12-18 |
| 发明（设计）人： | 刘霖;张峰;刘文聪;郭涛;杨先明;陈镇龙;罗颖;宋昀岑;刘娟秀 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 刘兴亮 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于Powerlink的机器人控制方法，包括Ethernet Powerlink主站和FPGA从站，所述FPGA从站由通信部分、控制数据传输接口和逻辑控制部分组成，所述通信部分包括软核处理器，控制数据传输接口包括DPRAM，所述逻辑控制部分由逻辑控制单元组成，所述软核处理器上设有DPRAM控制模块。与现有技术相比，本发明中通信部分用来实现从站的Powerlink协议，主站通过以太网和从站传输数据，而且在保证数据传输高速的同时也确保了数据的完整性和不丢失性，机器人控制信息和传感器等反馈信息能够达到ms级的刷新速度，使得机器人的性能得到大幅度的提升。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 powerlink 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于Powerlink的机器人控制方法，包括Ethernet Powerlink主站和FPGA从站，其特征在于：所述FPGA从站由通信部分、控制数据传输接口和逻辑控制部分组成，所述通信部分包括软核处理器，所述控制数据传输接口包括DPRAM，所述逻辑控制部分由逻辑控制单元组成，所述软核处理器上设有DPRAM控制模块，所述软核处理器的信号端通过DPRAM控制模块与DPRAM的信号端双向连通，所述DPRAM的数据接口与逻辑控制单元的信号端双向连通。
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