[发明专利]对象跟踪方法和设备

摘要

提供了一种对象跟踪方法和设备。所述对象跟踪方法包括：在当前帧视差图中检测对象的位置，其中对象的位置包括对象的尺寸和对象的中心；根据前预定帧视差图中检测出的对象的位置，预测当前帧视差图中对象的位置；在当前帧视差图中检测出的对象的位置与预测的对象的位置相匹配的情况下，利用前一帧视差图中检测出的对象的尺寸的置信度，对当前帧视差图中检测出的对象的位置进行校正，以获得校正的位置。

主权项

1.一种对象跟踪方法，包括：在当前帧视差图中检测对象的位置，其中对象的位置包括对象的尺寸和对象的中心；根据前预定帧视差图中检测出的对象的位置，预测当前帧视差图中对象的位置；在当前帧视差图中检测出的对象的位置与预测的对象的位置相匹配的情况下，利用前一帧视差图中检测出的对象的尺寸的置信度，对当前帧视差图中检测出的对象的位置进行校正，以获得校正的位置，其中对当前帧视差图中检测出的对象的位置进行校正以获得校正的位置包括：利用前一帧视差图中检测出的对象的尺寸的置信度，根据前一帧视差图中对象的校正的尺寸，对当前帧视差图中检测出的对象的尺寸进行校正，以获得校正的尺寸；和利用前一帧视差图中检测出的对象的尺寸的置信度，根据预测出的对象在当前帧视差图中的中心，对当前帧视差图中检测出的对象的中心进行校正，以获得校正的中心，其中所述对象的尺寸包括对象的高度和宽度以及在相邻帧之间在深度方向的移动距离，其中对当前帧视差图中检测出的对象的尺寸进行校正以获得校正的尺寸包括：将前一帧视差图中对象的校正的高度和当前帧视差图中检测出的对象的高度进行加权，将加权得到的值作为当前帧视差图中对象的校正的高度，其中前一帧视差图中对象的校正的高度的权重为前一帧视差图中检测出的对象的高度的置信度；将前一帧视差图中对象的校正的宽度和当前帧视差图中检测出的对象的宽度进行加权，将加权得到的值作为当前帧视差图中对象的校正的宽度，其中前一帧视差图中对象的校正的宽度的权重为前一帧视差图中检测出的对象的宽度的置信度；将前一帧视差图中对象的校正的移动距离和当前帧视差图中检测出的对象的移动距离进行加权，将加权得到的值作为当前帧视差图中对象的校正的移动距离，其中前一帧视差图中对象的校正的移动距离的权重为前一帧视差图中检测出的对象的移动距离的置信度。