[发明专利]一种车道边界线检测方法及装置

摘要

本发明适用于智慧车辆技术领域，提供了一种车道边界线检测方法及装置，包括：获取车辆前进方向消失点，获取当前帧车辆前方/后方的视频帧，判断当前帧的前一帧是否得到精细车道边界线，如果是，根据前一帧得到的精细车道边界线生成当前帧的车道边界线区域，如果否，提取当前帧的视频帧中线段，根据记录的车道边界线消失点以及当前帧的线段生成当前帧的车道边界线区域，对该当前帧的车道边界线区域进行预设拟合算法生成车道边界线方程，根据该车道边界线方程确定车道边界线。本发明能准确获取车道边界线位置。

主权项

一种车道边界线检测方法，其特征在于，包括：S0，进行初始化，获取车辆前进方向消失点，所述车辆前进方向消失点为横向坐标在视频帧预设区域的预设范围内有效的消失点；S1，获取当前帧车辆前方/后方包含线段的视频帧；S2，判断当前帧的前一帧是否通过横向边缘检测得到精细车道边界线，如果是，执行S3；如果否，执行S4；S3，根据前一帧得到的精细车道边界线生成当前帧的车道边界线区域，所述车道边界线区域包括左车道边界线区域、右车道边界线区域；S4，提取当前帧的视频帧中线段，根据记录的车道边界线消失点以及当前帧的线段生成当前帧的车道边界线区域，所述车道边界线区域包括左车道边界线区域、右车道边界线区域，具体包括：提取当前帧的视频帧中线段；获取当前帧的线段中与记录的车道边界线消失点的距离小于预设距离的线段；获取所述与记录的车道边界线消失点的距离小于预设距离的线段的斜率，所述斜率包括正斜率和负斜率；获取正斜率最大的线段延长的线作为候选左车道边界线，获取负斜率最大的线段延长的线作为候选右车道边界线；将所述候选左车道边界线左右若干像素的范围作为左车道边界线区域，将所述候选右车道边界线左右若干像素的范围作为右车道边界线区域，以生成车道边界线区域；S5，对所述当前帧的车道边界线区域进行预设拟合算法生成车道边界线方程，根据所述车道边界线方程确定车道边界线，所述车道边界线方程包括左车道边界线方程和右车道边界线方程。