[发明专利]一种无人飞行器自主巡点飞行的智能优化方法

摘要

本发明提出一种无人飞行器自主巡点飞行的智能优化方法，包括以下步骤在预设飞行路线上选取路径点列，并控制飞行器依次通过路径点列中的路径点；依次检测飞行器与路径点列中路径点的距离；当距离小于预设值时，根据路径点列中的当前路径点和当前路径点的下一路径点得到新的路径点；根据新的路径点对应的实际飞行路线和预设飞行路线的误差值，调节路径点列中路径点的阈值半径。本发明实施例的无人飞行器自主巡点飞行的智能优化方法，克服了基于PID控制的飞行器巡点飞行存在的效率低下，浪费能源等问题，同时能够通过自我调节，自适应飞行器动力学特征的变化，保证系统的稳定性，提升系统的自主性能。

主权项

一种无人飞行器自主巡点飞行的智能优化方法，其特征在于，包括以下步骤：在预设飞行路线上选取路径点列，并控制飞行器依次通过所述路径点列中的路径点；依次检测所述飞行器与所述路径点列中路径点的距离；当所述距离小于预设值时，根据所述路径点列中的当前路径点和所述当前路径点的下一路径点得到新的路径点，具体为：对所述路径点列中的当前路径点和所述当前路径点的下一路径点进行线性插值以得到所述新的路径点；以及根据所述新的路径点对应的实际飞行路线和所述预设飞行路线的误差值，调节所述路径点列中路径点的阈值半径，具体为：通过绝对偏差的积分方法或加权计算方法计算所述误差值，判断所述误差值的正负，如果所述误差值为正值，则增加所述阈值半径，如果所述误差值为负值，则减小所述阈值半径，其中，所述阈值半径通过如下函数表示：R(n)＝F(V,A,Fd)，其中，R(n)为所述阈值半径，n为当前路径点，V表示无人飞行器当前的飞行速度，A为由无人飞行器的动力学特征和姿态控制器的特性决定的参数，Fd表示上一阶段效果的反馈。