[发明专利]用于多自由度丝传动手术工具的力感觉系统无效
| 申请号： | 201310404144.9 | 申请日： | 2013-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN103462694A | 公开（公告）日： | 2013-12-25 |
| 发明（设计）人： | 王树新;何超;桑宏强;苏赫;师云雷 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 王丽英 |
| 地址： | 300072 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了用于多自由度丝传动手术工具的力感觉系统，用于驱动手术工具的各自由度的每一个钢丝绳传动链路上均设置有钢丝绳张紧力检测装置，所述的钢丝绳张紧力检测装置用于采集驱动手术工具的各自由度的钢丝绳的张紧力。本发明的优点在于：能够从本质上消除驱动力对末端手术操作力的耦合影响。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 自由度 传动 手术 工具 感觉 系统 | ||
【主权项】：
用于多自由度丝传动手术工具的力感觉系统，其特征在于：用于驱动手术工具的各自由度的每一个钢丝绳传动链路上均设置有钢丝绳张紧力检测装置，所述的钢丝绳张紧力检测装置用于采集驱动手术工具的各自由度的钢丝绳的张紧力。
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