[发明专利]一种伺服电机控制方法有效
| 申请号： | 201310439659.2 | 申请日： | 2013-09-24 |
| 公开（公告）号： | CN103488189B | 公开（公告）日： | 2017-01-18 |
| 发明（设计）人： | 赵瑞杰;田素立;王艳领;邢珊珊;代兴华;朱洪浩;李军克;才鸿飞;葛林耀;张坤 | 申请（专利权）人： | 国家电网公司;许继电气股份有限公司;许昌许继风电科技有限公司;国网新源张家口风光储示范电站有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12;H02P6/16 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司41119 | 代理人： | 胡泳棋 |
| 地址： | 100031 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种伺服电机控制方法，伺服驱动器在接收上位运动控制器给定转速命令不为零时，工作于转速闭环控制模式，接收上位运动控制器转速命令，控制被控对象快速、稳定到达目标位置。转速给定为零时，工作于电机位置闭环控制模式，实际转速命令为位置环计算所得结果，使被控对象固定在目标位置。消除了转速反馈值波动对于控制结果的影响，进而防止了被控对象的抖动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伺服 电机 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种伺服电机控制方法，其特征在于，步骤如下：1)伺服驱动器接收上位运动控制器的转速命令；2)判断转速命令是否为零：当被控对象与目标位置重合时，上位运动控制器的转速命令为零；3)若转速命令不为零，则采用转速控制模式；若转速命令为零，则采用位置控制模式，使被控对象稳定在目标位置，所述位置控制模式为：包括一个位置闭环，所述位置闭环的输出以接收转速命令时的电机位置为参考量，电机实时位置为反馈量，所述位置闭环的输出量为转速环的实际转速命令；所述转速控制模式为：伺服电机为转速、电流双闭环控制。
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