[发明专利]六自由度位姿测量系统及测量方法

摘要

本发明公开了一种六自由度位姿测量系统及测量方法，旨在克服现有技术不能在实际环境下进行测量，且结构复杂、测量精度低与成本高的问题。该测量系统包括六自由度位姿测量仪、数据存储装置、工控机及显示器。六自由度位姿测量仪包括六自由度位姿测量仪上固定板、六自由度位姿测量仪下固定板与6个拉线式位移传感器总成。6个拉线式位移传感器总成皆由拉线式位移传感器固定板、拉线式位移传感器与万向节连接头组成。6个拉线式位移传感器总成中的万向节连接头与六自由度位姿测量仪上固定板连接，6个拉线式位移传感器总成中的拉线式位移传感器固定板与六自由度位姿测量仪下固定板连接。本发明还提供了一种采用六自由度位姿测量系统测量位姿的方法。

主权项

一种六自由度位姿测量系统，包括六自由度位姿测量仪（A）、数据存储装置（B）、工控机（C）及显示器（D）,其特征在于，所述的六自由度位姿测量仪（A）包括六自由度位姿测量仪上固定板（a）、1号拉线式位移传感器总成（b）、2号拉线式位移传感器总成（c）、3号拉线式位移传感器总成（d）、六自由度位姿测量仪下固定板（e）、4号拉线式位移传感器总成（f）、5号拉线式位移传感器总成（g）与6号拉线式位移传感器总成（h）；所述的1号拉线式位移传感器总成（b）、2号拉线式位移传感器总成（c）、3号拉线式位移传感器总成（d）、4号拉线式位移传感器总成（f）、5号拉线式位移传感器总成（g）与6号拉线式位移传感器总成（h）的结构相同，皆由拉线式位移传感器固定板（1）、拉线式位移传感器（2）与万向节连接头（3）组成；拉线式位移传感器（2）采用螺栓固定于拉线式位移传感器固定板（1）的右侧固定板上，拉线式位移传感器（2）中的拉线伸出端与万向节连接头（3）为球头连接；1号拉线式位移传感器总成（b）、2号拉线式位移传感器总成（c）、3号拉线式位移传感器总成（d）、4号拉线式位移传感器总成（f）、5号拉线式位移传感器总成（g）与6号拉线式位移传感器总成（h）中的万向节连接头（3）分别采用螺栓与六自由度位姿测量仪上固定板（a）固定连接，1号拉线式位移传感器总成（b）、2号拉线式位移传感器总成（c）、3号拉线式位移传感器总成（d）、4号拉线式位移传感器总成（f）、5号拉线式位移传感器总成（g）与6号拉线式位移传感器总成（h）中的拉线式位移传感器固定板（1）的左侧固定板分别采用螺栓与六自由度位姿测量仪下固定板（e）固定连接。