[发明专利]车道线检测方法、系统、车道偏离预警方法及系统

摘要

本发明提供一种车道线检测方法，包括以下步骤：S1、采集包含车辆所在车道的左右车道线的图像；S2、提取上述图像中的车道边缘目标点；S3、对提取的车道边缘目标点进行透视变换；S4、通过霍夫变换检测上述车道边缘目标点所构成的直线，从而得到车道线。根据本发明的车道线检测方法，在进行霍夫变换之前，先对提取的车道边缘目标点进行透视变换，这样，可以减少霍夫变换计算量，减少系统反应时间，增强车辆行驶安全性。另外，本发明还提供了一种车道线检测系统、车道偏离预警方法及系统。

主权项

1.一种车道线检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采集包含车辆所在车道的左右车道线的图像；S2、提取上述图像中的车道边缘目标点；S3、对提取的车道边缘目标点进行透视变换；S4、通过霍夫变换检测上述车道边缘目标点所构成的直线，从而得到车道线；其中，所述步骤S3具体为：假设道路为平面，以摄像头光心O为原点建立世界坐标系；其中，直线O1O4为摄像头光轴，平面O1M′N′代表摄像头成像平面，焦距为f，平面MNPH表示当前路面，MN代表外车道线，M′、N′分别是该车道线上两点在成像平面上的像点；假设车辆行驶方向与车道线平行，则摄像机光轴O1O4与路面MNPH及车道线平行，摄像机安装高度为h＝O2P＝O3H；设点M、N在x轴上的坐标为‑d，在z轴上的坐标分别为m、n，则在世界坐标系中M、N的坐标为：M(‑d，‑h，m)，N(‑d，‑h，n)；根据摄像机成像原理可得成像平面上的像点M′、N′的坐标：M′(df/m，hf/m，‑f)，N′(df/n，hf/n，‑f)；根据平面几何关系，得到车道线在图像上与x轴夹角α以及车道线的斜率k，其计算公式如下：k＝(hf/m‑hf/n)/(df/m‑df/n)＝h/d；α＝tan‑1k＝tan‑1(h/d)；使用上式关系式计算得到的夹角α以及斜率k，对图像进行透视变换，从而实现了对提取的车道边缘目标点的透视变换。