[发明专利]一种多轴电机同步控制方法及多轴电机同步控制系统

摘要

本发明公开了一种多轴电机同步控制方法及多轴电机同步控制系统，工控机将机器人的运动轨迹转换为对应多个电机的运动目标轨迹，然后工控机通过CAN总线将各电机的运动目标轨迹传输至对应运动控制器，所述对应运动控制器控制对应电机运动，使多个电机分别按照各自的运动目标轨迹同时运动。采用目标点与对应的时间点共同输出的方式，实现了即使运动控制器接受到目标轨迹的时间不一致，也能在相同时间点驱动工业机器人到达预定目标点，解决了工业机器人内多轴电机即独立运行又保持同步的技术问题，实现了多轴电机的精确同步，并且由于采用软件时间同步的方式，不需要增加硬件成本，就能达到电机精同步的目的，大幅度降低了工业机器人升级、改造的成本。

主权项

一种多轴电机同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：工控机将机器人的运动轨迹转换为对应多个电机的运动目标轨迹，然后工控机通过CAN总线将各电机的运动目标轨迹传输至对应运动控制器，所述对应运动控制器控制对应电机运动，使多个电机分别按照各自的运动目标轨迹同时运动，所述运动目标轨迹包括对应电机的运动终点与运动时间点；上述步骤还包括使运动控制器与工控机的时间基准实现同步的方法，其包括以下步骤：所述工控机在第一时间点先向需同步的运动控制器发送一个同步信息，对应运动控制器接收到所述同步信息后记录下自身收到该同步信息的第二时间点；所述工控机接着向对应运动控制器发送一个时间信息，所述时间信息中包含工控机发送上一个同步信息的第一时间点，对应运动控制器接收到所述第一时间点后，将第一时间点和第二时间点相减，计算出对应运动控制器与所述工控机之间的时间偏差值。