[发明专利]一种机器人手眼立体视觉测量方法在审
| 申请号： | 201310451831.6 | 申请日： | 2013-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN104515502A | 公开（公告）日： | 2015-04-15 |
| 发明（设计）人： | 徐方;曲道奎;邹风山;王帅;李邦宇;褚明杰 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/00 | 分类号： | G01C11/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种机器人手眼立体视觉测量方法，通过安装在工业机器人末端执行器上的工业摄像机从两个不同方向对目标场景拍摄图像。在进行完摄像机标定和图像预处理之后，寻找两幅图像的共轭匹配点，最后根据共轭匹配点进行三维重建从而得到工件表面点的三维坐标。相比目前常用的固定式工业机器人手眼视觉测量，本发明可以获取工件的三维信息而非单纯的二维坐标，大大拓展了视觉系统在工业机器人装配、分拣等系统中的应用，具有巨大的应用价值与广泛的应用领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 手眼 立体 视觉 测量方法 | ||
【主权项】：
一种机器人手眼立体视觉测量方法，包括有一拍摄装置和一机器人，其特征在于，该方法包括如下步骤：所述拍摄装置实时获取目标物体的图像；通过滤波的方式对图像进行预处理，得到目标物体的清晰图像；提取目标物体清晰图像中的特征点，并进行立体匹配，获取共轭匹配点；根据共轭匹配点进行三维重建，获取目标物体的三维信息；根据所述三维信息控制所述机器人末端执行器对目标物体进行抓取。
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