[发明专利]一种多自由度机器仿生手

摘要

本发明公开了一种多自由度机器仿生手，包括与机器手掌基体连接的五根手指，这五根手指依次包括拇指、食指、中指、无名指、小指，食指、中指、无名指和小指这四根手指结构相同、且每根手指各自具有两个屈伸自由度；这四根手指中每根手指包括安装有电机和传动蜗轮蜗杆的壳体、指根、指尖、传动连杆；传动蜗轮蜗杆的一端与电机的输出轴相连，传动蜗轮蜗杆的另一端与指根的一端转动相连，指根的另一端与指尖的后段转动相连；传动连杆一端与壳体转动相连，传动连杆的另一端还与指尖后段的内侧转动相连；本发明多自由度机器仿生手技术手段简便易行，操控灵活，通过与计算机控制可以在有限的空间内给患者提供握拳、握钥匙、握球等丰富的手指运动能力。

主权项

一种多自由度机器仿生手，包括机器手掌基体（3）、与机器手掌基体（3）连接的五根手指，这五根手指依次包括拇指（1‑1）、食指（1‑2）、中指（1‑3）、无名指（1‑4）、小指（1‑5），其特征在于：所述食指（1‑2）、中指（1‑3）、无名指（1‑4）和小指（1‑5）这四根手指结构相同、且每根手指各自具有两个屈伸自由度；这四根手指中每根手指包括安装有电机（7）和传动蜗轮蜗杆（8）的壳体（6）、指根（9）、指尖（10）、传动连杆（11）；所述传动蜗轮蜗杆（8）的一端与电机（7）的输出轴相连，传动蜗轮蜗杆（8）的另一端与指根（9）的一端转动相连，指根（9）的另一端与指尖（10）的后段转动相连；所述传动连杆（11）一端与壳体（6）转动相连，传动连杆（11）的另一端还与指尖（10）后段的内侧转动相连；所述壳体（6）、指根（9）、指尖（10）、传动连杆（11）形成一个四连杆，当指根（9）屈曲时，指尖（10）相对于指根屈曲。