[发明专利]用于EMS型低速悬浮列车的悬浮控制方法及装置

摘要

本发明公开一种用于EMS型低速悬浮列车的悬浮控制方法及装置，方法步骤如下：分别采集传感器组的间隙信号、加速度信号和电流信号；将对应同一悬浮模块的两个传感器组的间隙信号、加速度信号和电流信号组合计算得到两路悬浮控制量；将两路悬浮控制量作为反馈控制悬浮模块的两个单电磁铁的电流大小来确保悬浮模块与轨道之间的悬浮间隙保持恒定；装置包括第一传感器组、第二传感器组和悬浮控制器，悬浮控制器包括悬浮控制板、第一悬浮斩波器和第二悬浮斩波器。本发明能够克服目前单点悬浮控制方法无法真正克服的模块内两点相互影响的缺陷、减少单转向架悬浮控制器数量、减轻悬浮控制器质量、降低悬浮控制器制造成本，提高悬浮控制器的可靠性。

主权项

一种用于EMS型低速悬浮列车的悬浮控制方法，其特征在于实施步骤如下：1）采集采集各个悬浮模块第一悬浮点的悬浮间隙、加速度和悬浮电流以及第二悬浮点的悬浮间隙、加速度和悬浮电流；2）分别将同一悬浮模块第一悬浮点的悬浮间隙、加速度和悬浮电流以及第二悬浮点的悬浮间隙、加速度和悬浮电流根据式（1）分别计算得到每一个悬浮模块的第一悬浮点的悬浮控制量和第二悬浮点的悬浮控制量； f 1 ( z 1 , a 1 , i 1 , z 2 , a 2 ) = 3 4 [ k p 1 · ( z 1 - z 10 ) + k d 1 · ∫ a 1 dt ] + 1 4 [ k p 2 · ( z 2 - z 20 ) + k d 2 · ∫ a 2 dt ] + k i 1 · ∫ ( z 1 - z 10 ) dt - - - ( 1 ) f 2 ( z 1 , a 1 , i 2 , z 2 , a 2 ) = 1 4 [ k p 1 · ( z 1 - z 10 ) + k d 1 · ∫ a 1 dt ] + 3 4 [ k p 2 · ( z 2 - z 20 ) + k d 2 · ∫ a 2 dt ] + k i 2 · ∫ ( z 2 - z 20 ) dt 式（1）中，f1(z1,a1,i1,z2,a2)为第一悬浮点的悬浮控制量，f2(z1,a1,i2,z2,a2)为第二悬浮点的悬浮控制量；z1为第一悬浮点的悬浮间隙，z10为第一悬浮点的设定悬浮间隙，a1为第一悬浮点的加速度，i1为第一悬浮点的悬浮电流，kp1为第一悬浮点的系统刚度，ki1为第一悬浮点的积分增益，kd1为第一悬浮点的系统阻尼，kc1为第一悬浮点的电流环增益；z2为第二悬浮点的间隙信号，z20为第二悬浮点的设定悬浮间隙，a2为第二悬浮点的加速度，i2为第二悬浮点的悬浮电流，kp2为第二悬浮点的系统刚度，ki2为第二悬浮点的积分增益，kd2为第二悬浮点的系统阻尼，kc2为第二悬浮点的电流环增益；3）将每一个悬浮模块第一悬浮点的悬浮控制量以PWM波的形式输出到该悬浮模块第一悬浮点的悬浮斩波器，通过第一悬浮点的悬浮斩波器控制第一悬浮点的第一单电磁铁电流大小来控制第一悬浮点的悬浮间隙保持恒定；同时，将每一个悬浮模块第二悬浮点的悬浮控制量以PWM波的形式输出到该悬浮模块第二悬浮点的悬浮斩波器，通过第二悬浮点的悬浮斩波器控制第二悬浮点的第二单电磁铁电流大小来控制第二悬浮点的悬浮间隙保持恒定。