[发明专利]主从机同步控制方法及系统

摘要

本发明提供一种主从机同步控制方法，通过对主机、从机速度信号进行运算处理，得到主从机的矢量位置，对矢量位置进行差值计算获得从机的加减速信号，对该信号处理得出从机实际控制参数，根据参数驱动从机动作，实现主从机同步。本发明还提供一种主从机同步控制系统，包括依次连接的主机零点信号处理模块、主机速度变比转换模块、主机速度积分位置模块；依次连接的从机零点信号处理模块、从机速度积分位置模块；依次连接的位置相位差比较模块、位置速度转换模块以及马达控制模块；主机速度积分位置模块、从机速度积分位置模块分别与位置相位差比较模块连接。本发明采用实时纠偏，大幅提高主从机同步精确度，花费仅为现有技术一半，节约了制造成本。

主权项

一种主从机同步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）从机零点信号处理模块通过从机增量式编码器获取从机的速度信号，并发送给从机速度积分位置模块；（2）从机速度积分位置模块根据接收到的从机速度信号，通过积分器进行积分运算得出从机的矢量位置，并将矢量位置发送给位置相位差比较模块；（3）主机零点信号处理模块通过主机增量式编码器获取主机的速度信号，并发送给主机速度变比转换模块；（4）主机速度变比转换模块根据接收到的主机速度信号a以及预先设定的主机齿轮箱减速比γ，计算得出主机实际反馈转速V，其中V＝a×γ；将主机实际反馈转速发送给主机速度积分位置模块；（5）主机速度积分位置模块根据接收到的主机实际反馈转速，通过积分器进行积分运算得出主机的矢量位置，并将矢量位置发送给位置相位差比较模块；（6）位置相位差比较模块将接收到的从机矢量位置和主机矢量位置进行差值运算，得出主机和从机之间的位置差，并将该位置差发送给位置速度转换模块；（7）位置速度转换模块通过微分器的微分运算，将位置差转换为从机的加减速信号，并将该加减速信号发送给马达控制模块；（8）马达控制模块根据接收到的加减速信号驱动从机速度的相应变化，实现主机与从机的同步。