[发明专利]双模式16杆滚动机构

摘要

双模式16杆滚动机构，具有球面机构和平面机构两种模式的滚动机构，机构主要包括第一至第四三角组件第一三角组件（I）上的第一转动副连接件与第二三角组件（II）上的电机通过紧定螺钉固定连接；第二三角组件上的连接轴与第三三角组件（III）上的第一转动副连接件同轴而实现活动连接；第三三角组件（III）上的第一转动副连接件与第四三角组件（IV）上的电机通过紧定螺钉固定连接；第四三角组件（IV）上的连接轴与第一三角组件（I）上的第一转动副连接件同轴而实现活动连接；所述的第一三角组件（I）和第三三角组件（III）结构与尺寸相同；所述的第二三角组件（I）和第四三角组件（III）结构与尺寸相同；通过上述连接，机构能实现变形与滚动。

主权项

双模式16杆滚动机构，其特征为，主要包括第一至第四RRRP组件（I、II、III、IV）；第一RRRP组件上，伸缩杆a1、杆a2、杆a3之间均以转动副相连；第二RRRP组件上，杆b1、杆b2、伸缩杆b3之间均以转动副相连；第三RRRP组件上，伸缩杆c1、杆c2、杆c3之间均以转动副相连；第四RRRP组件上，杆d1、杆d2、伸缩杆d3之间均以转动副相连；四个组件的连接关系如下：第一RRRP组件（I）上的杆a3与第二RRRP组件（II）上的杆b1通过转动副组件R1活动连接；第二RRRP组件（II）上的伸缩杆b3与第三RRRP组件（III）上的伸缩杆c1通过转动副组件R2活动连接；第三RRRP组件（III）上的杆c3与第四RRRP组件（IV）上的杆d1通过转动副组件R3活动连接；第四RRRP组件（IV）上伸缩杆d3与第一RRRP组件（I）上的伸缩杆a1通过转动副组件R4活动连接；四个RRRP组件通过轴线交于一点的转动副（R1、R2、R3、R4）首尾相接；所述的第一RRRP组件（I）和第三RRRP组件（III）结构与尺寸相同；所述的第二RRRP组件（I）和第四RRRP组件（III）结构与尺寸相同。