[发明专利]无损检测机器人进行智能检测的方法有效
| 申请号： | 201310493388.9 | 申请日： | 2013-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN103817692A | 公开（公告）日： | 2014-05-28 |
| 发明（设计）人： | 王可庆;朱雪宏;黄晓辰;陈建;李明;林戈;陈怀东;林忠元;丁承君;张明路 | 申请（专利权）人： | 中广核检测技术有限公司;王可庆;朱雪宏;黄晓辰;陈建;李明;林戈;陈怀东;林忠元;丁承君;张明路 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G21C17/01 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;夏振 |
| 地址： | 215021 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无损检测机器人进行智能检测的方法，包括以下步骤：（1）将进行无损检测的无损检测机器人安装到待检测的反应堆压力容器内的预定位置；（2）确定无损检测机器人各个自由度运动轴上探头进行无损检测时各个自由度运动轴在坐标系中的源坐标；（3）确定无损检测机器人各个自由度运动轴上探头进行无损检测时各个自由度运动轴在坐标系中的目标坐标；（4）由各个自由度运动轴的运动量和运动方式确定无损检测机器人进行无损检测时的运行轨迹；（5）无损检测机器人根据检测指令沿运行轨迹进行无损检测。该方法有效简化了检测流程、提高了检测精度及速度、减少了在役是检查人员辐照剂量水平。 | ||
| 搜索关键词： | 无损 检测 机器人 进行 智能 方法 | ||
【主权项】：
一种无损检测机器人进行智能检测的方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：（1）将进行无损检测的无损检测机器人安装到待检测的反应堆压力容器内的预定位置；（2）构建全局坐标系和轴坐标系，根据无损检测机器人在待检测的反应堆压力容器内的位置确定无损检测机器人各个自由度运动轴上探头进行无损检测时各个自由度运动轴在坐标系中的源坐标；（3）根据待检测的反应堆压力容器内待检测对象的位置确定无损检测机器人各个自由度运动轴上探头进行无损检测时各个自由度运动轴在坐标系中的目标坐标；（4）根据源坐标和目标坐标确定无损检测机器人各个自由度运动轴的运动量和运动方式；由各个自由度运动轴的运动量和运动方式确定无损检测机器人进行无损检测时的运行轨迹；（5）无损检测机器人根据检测指令沿运行轨迹进行无损检测。
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