[发明专利]一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置有效
| 申请号： | 201310495900.3 | 申请日： | 2013-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN103552072A | 公开（公告）日： | 2014-02-05 |
| 发明（设计）人： | 何凯;汪正东;方海涛;杜如虚 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人控制领域，提供了一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法和装置，所述基于嵌入式控制器的机器人控制方法包括：接收上位机的G代码；根据所述G代码，采用三次样条插值算法生成至少两个插值点；根据机器人运动学逆解算法计算出从第一插值点移动到第二插值点的脉冲个数，所述第一插值点和所述第二插值点为相邻的所述插值点；输出所述脉冲个数的脉冲以控制所述机器人的机械手移动，依次类推，直到移动到目标插值点并控制机械手在该目标插值点执行动作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 嵌入式 控制器 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于嵌入式控制器的机器人控制方法，其特征在于，所述基于嵌入式控制器的机器人控制方法包括：接收上位机的G代码；根据所述G代码，采用三次样条插值算法生成至少两个插值点；根据机器人运动学逆解算法计算出从第一插值点移动到第二插值点的脉冲个数，所述第一插值点和所述第二插值点为相邻的所述插值点；输出所述脉冲个数的脉冲以控制所述机器人的机械手移动。
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