[发明专利]一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置

摘要

本发明涉及一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，为机械手本体提供作业支撑点，机械手本体为柔性中空管，所述的装置包括锚爪、金属加热丝、温度传感器、距离传感器及控制器，所述的锚爪根据温度可自动开合，其贴附在机械手本体末端的外表面，金属加热丝置于柔性中空管，并隔着管壁与锚爪贴合，温度传感器设于锚爪上，并穿过管壁与金属加热丝连接，距离传感器与锚爪连接，所述的控制器分别与金属加热丝、温度传感器和距离传感器连接。与现有技术相比，本发明通过控制锚爪自动开合，在手术时选择锚点锁在骨骼上，使得机械手本体末端能够获得较高的刚度从而方便末端执行部件进行手术操作，具有安全可靠、调整迅速及可控制性强等优点。

主权项

一种用于柔性微创手术机械手的自动锚爪支撑装置，为机械手本体提供作业支撑点，其特征在于，所述的机械手本体为柔性中空管，所述的装置包括锚爪、金属加热丝、温度传感器、距离传感器及控制器，所述的锚爪贴附在机械手本体末端的外表面，所述的金属加热丝置于柔性中空管中，并隔着管壁与锚爪贴合，所述的温度传感器设于锚爪上，并穿过管壁与金属加热丝连接，所述的距离传感器与锚爪连接，所述的控制器分别与金属加热丝、温度传感器和距离传感器连接；在不通电加热时，锚爪闭合贴附在机械手本体末端的外表面，不干扰机械手本体进入人体手术作业空间；当机械手进入目标手术点以后，距离传感器自动测量各个锚爪与其最近的骨骼的距离并反馈至控制器，控制器智能选择最靠近骨骼位置的锚爪并控制金属加热丝对其进行加热，锚爪开始张开，温度传感器测量锚爪所在的环境温度并反馈至控制器，控制器控制加热锚爪的温度，当加热达到预设温度时停止加热并保温，张开后的锚爪锚在骨骼上，为机械手本体增加支撑点。