[发明专利]一种复式错层自我识别叠拼式结构机器人

摘要

本发明公开了一种复式错层自我识别叠拼式结构机器人，包括车辆机器人、车辆载台和行走机器人；车辆机器人设置在车辆载台上和挡板；车辆机器人包括车辆本体、第一微处理器以及分别与第一微处理器电连接的前置距离传感器、后置距离传感器；前置距离传感器与后置距离传感器分别设置在车辆本体前部和尾部；行走机器人包括第二微处理器和设置在车辆载台底部且分别与第二微处理器电连接的第一前置行走装置、第二前置行走装置以及后置行走装置；第一微处理器与第二微处理器通过通讯接口连接；该机器人的两个微处理器既能各自独立运行程序，又能通过车辆机器人感应，在行走时协调控制行走机器人调节车辆载台的高度，使整个机器人保持平衡运动。

主权项

一种复式错层自我识别叠拼式结构机器人，其特征在于，包括车辆机器人、车辆载台和行走机器人；所述车辆机器人设置在车辆载台上；还包括围绕所述车辆载台的边缘的挡板；所述车辆机器人包括车辆本体、第一微处理器以及分别与所述第一微处理器电连接的前置距离传感器、后置距离传感器；所述前置距离传感器与后置距离传感器分别设置在所述车辆本体前部和尾部；所述行走机器人包括第二微处理器和设置在所述车辆载台底部且分别与所述第二微处理器电连接的第一前置行走装置、第二前置行走装置以及后置行走装置；所述第一微处理器与所述第二微处理器通过通讯接口连接；所述第一微处理器，用于接收前置距离传感器发送的车辆本体前部距离最近挡板的距离，以及接收后置距离传感器发送的车辆本体尾部距离最近挡板的距离，并计算得到当前车辆机器人与车辆载台的相对位置；根据所述相对位置判断当前车辆载台相对水平面的倾斜方向；将所述倾斜方向发送给第二微处理器；所述第二微处理器，用于在控制所述行走机器人行进过程中，根据所述倾斜方向，控制调节位于不同车辆载台底部的各行走装置的高度，直至车辆载台相对水平面趋于平行。