[发明专利]混合动力汽车车速估计方法

摘要

本发明公开了一种混合动力汽车车速估计方法，解决现有车速估计算法由于采用加速度传感器造成的应用上的局限性和ABS、ESP、TCS作用时，车轮滑转造成估算不准确的问题，该混合动力汽车车速估计方法包括以下步骤：步骤一、信号读取：分别读取混合动力汽车的左前轮、右前轮、左后轮、右后轮的轮速信号；步骤二、将轮速信号转换成对应的车速信号；步骤三、车速估计算法选择：根据四个车轮的轮速错误状态变量、电机转速错误状态变量、TCS的工作状态变量、ABS的工作状态变量、ESP的工作状态变量确定车速估计算法；步骤四、当检测到四个轮速均不正常且驱动电机或者发动机转速信号不正常时，直接给定车速为零；步骤五、计算车速输出。

主权项

一种混合动力汽车车速估计方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、信号读取：分别读取混合动力汽车的左前轮（13）、右前轮（10）、左后轮（15）、右后轮（14）的轮速信号；步骤二、将轮速信号转换成对应的车速信号：若步骤一读取的轮速信号为以r/min或r/s为单位的转速信号，则根据公式v=r·ω，式中，v表示车速，单位：m/s；r表示车轮半径，单位：m；ω表示车轮角速度，单位：rad/s；将上述步骤读取到的左前轮（13）、右前轮（10）、左后轮（15）、右后轮（14）的轮速分别与其车轮半径相乘得到对应的车速；若步骤一读取的轮速信号为以km/h或m/s为单位的速度信号，则读取到的各个轮速信号直接等于左前轮（13）、右前轮（10）、左后轮（15）、右后轮（14）对应的车速；步骤三、车速估计算法选择：根据四个车轮（10、13、14、15）的轮速错误状态变量、驱动电机（5）转速错误状态变量、牵引力控制系统TCS的工作状态变量、防抱死制动系统ABS的工作状态变量、车身电子稳定系统ESP的工作状态变量选择车速估计算法；步骤四、当检测到四个车轮（10、13、14、15）轮速均不正常且驱动电机（5）或者发动机（1）转速信号不正常时，无法进行车速估计，直接给定车速为零；步骤五、计算车速输出：在不同情况下，采用上述的不同车速估计方法进行车速的估计，最终将得到的估算车速输出。