[发明专利]物品取出装置及物品取出方法

摘要

本发明提供一种物品取出装置，其利用机械手的保持部从不规则地堆积在容器内的多个物品中取出一个对象物品，并且以规定的姿势将取出的对象物品载置在目标位置。物品取出装置具备根据利用第一视觉传感器获得的与容器内的物品的高度分布相关的信息，获得与对象物品的概略位置相关的信息的概略位置获得部。并且，物品取出装置具备根据由第二视觉传感器获得的与对象物品相对于保持部的相对位置姿势相关的信息，以使对象物品相对于目标位置为规定的相对位置姿势关系的方式控制机械手的载置动作控制部。并且，提供一种使用这种物品取出装置的物品取出方法。

主权项

一种物品取出装置（10），其利用机械手（16）从不规则地堆积在容器（12）内的多个物品（14）中取出一个对象物品（14a），并且以规定的姿势将取出的上述对象物品（14a）载置在目标位置，该物品取出装置（10）的特征在于，上述机械手（16）具备能释放地保持上述对象物品（14a）的保持部（22），该物品取出装置（10）具备：第一视觉传感器（28），其获得与上述容器（12）内的上述多个物品（14）的高度分布相关的信息；概略位置获得部（52），其根据由上述第一视觉传感器（28）获得的与上述高度分布相关的信息，获得与在上述容器（12）内位于比周围的物品（14）高的位置的对象物品（14a）的概略位置相关的信息；取出动作控制部（54），其根据由上述概略位置获得部（52）获得的与上述对象物品（14a）的上述概略位置相关的信息，以能利用上述保持部（22）保持上述对象物品（14a）的方式控制上述机械手（16）；第二视觉传感器（38），其计测由上述保持部（22）保持的状态的上述对象物品（14a），获得与上述对象物品（14a）相对于上述保持部（22）的相对位置姿势相关的信息；以及载置动作控制部（56），其根据由上述第二视觉传感器（38）获得的上述对象物品（14a）的上述相对位置姿势，以使由上述保持部（22）保持的状态的上述对象物品（14a）相对于上述目标位置为规定的相对位置姿势关系的方式控制上述机械手（16）。