[发明专利]谐波式减速机构

摘要

本发明公开了一种谐波式减速机构，包含：一设有为2（ｎ＋1）齿数的刚性内齿轮；一穿设于该刚性内齿轮并设有为2ｎ齿数的挠性外齿轮，且该挠性外齿轮具有与该刚性内齿轮模数m相同的模数ｍ；一穿设于该挠性外齿轮的挠性轴承；一穿设于该挠性轴承的波产生轮；本发明通过使啮合的齿数增加，使每一齿的节距误差被平均而减少，而提高传动精度、增加可传动的扭力，另可使挠性轴承可平滑转动。

主权项

一种谐波式减速机构，其特征在于：包含：一刚性内齿轮，中空状，其上设有为2（ｎ＋1）的齿数、及模数为ｍ；一挠性外齿轮，中空状，穿设于所述刚性内齿轮中，并设有为2ｎ的齿数、及与所述刚性内齿轮模数相同的模数ｍ；一挠性轴承，中空状，穿设于所述挠性外齿轮中；一波产生轮，穿设于所述挠性轴承中；其中，定义所述挠性轴承内径至该挠性外齿轮节径间的厚度为t，所述波产生轮的剖面的轮廓线由第一段曲线、第二段曲线、第三段曲线、及第四段曲线依序相接所围成，且令该第一、三段曲线的曲率半径为Ｒ，并满足下列关系式：Ｒ＝ｍ（ｎ＋1）－ｔ；该第一、三段曲线的圆心角为角度量ｋ度，并满足下列关系式：10＜ｋ≦60；另外，所述第二、四段曲线能够一次微分，且在该第二、四段曲线与该第一、三段曲线相接的端点能够一次微分。