[发明专利]一种飞行速度限制下的无人飞行器航迹规划方法无效
| 申请号： | 201310530706.4 | 申请日： | 2013-10-30 |
| 公开（公告）号： | CN103592941A | 公开（公告）日： | 2014-02-19 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;张垚;赵婷婷 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种飞行速度限制下的无人飞行器航迹规划方法：预先确定无人飞行器的飞行环境及无人飞行器的运动学模型；设计无人飞行器航迹规划系统，包括：设计无人飞行器在飞行区域内的势能分布函数，设计无人飞行器航迹规划算法，使无人飞行器绕开障碍物达到目标点并保持合理的飞行速度，分析无人飞行器航迹规划算法的稳定性和理论根据。本发明规划全程速度变化平稳，大部分时间保持恒定速度飞行，使无人飞行器底层控制的设计更加简化。能够调节κ足够大，使得无人飞行器的收敛范围增大，消除局部最小值点，并能保持无人飞行器起始速度在允许范围内。无人飞行器到达目标点的飞行时间相较其他算法更短。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行速度 限制 无人 飞行器 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种飞行速度限制下的无人飞行器航迹规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 1）预先确定无人飞行器的飞行环境及无人飞行器的运动学模型； 2）设计无人飞行器航迹规划系统，包括： （1）设计无人飞行器在飞行区域内的势能分布函数； （2）设计无人飞行器航迹规划算法，使无人飞行器绕开障碍物达到目标点并保持合理的飞行速度； （3）分析无人飞行器航迹规划算法的稳定性和理论根据。
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