[发明专利]一种点云噪声点去除方法有效
申请号: | 201310535910.5 | 申请日: | 2013-11-01 |
公开(公告)号: | CN103559689A | 公开(公告)日: | 2014-02-05 |
发明(设计)人: | 汪晓妍;钱李勇;杨延红;管秋;陈胜勇 | 申请(专利权)人: | 浙江工业大学 |
主分类号: | G06T5/00 | 分类号: | G06T5/00 |
代理公司: | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人: | 叶志坚 |
地址: | 310014 浙*** | 国省代码: | 浙江;33 |
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摘要: | 本发明公开了一种点云噪声点去除方法,用于去除点云中的噪声点,包括步骤:以点云中每个点为圆心或球心,为其赋予初始半径,并将形成的每个圆或球视为一个点族;对每个点族的半径进行一次增长迭代;当两个相邻点族之间的距离小于他们半径的和,将相邻点族进行合并,形成一个新的点族;为新的点族赋予一个牵移量,将其向偏离点云重心位置的方向进行牵移;将当前所有点族按照点族的半径大小进行排序,计算每个点族对应的半径大小的变化量,若当该变化量大于指定的阈值,则迭代结束,否则返回进行下一次迭代;最后将除变化量大于指定阈值的点族以外其他点族中的点作为噪声点去除。本发明的方法有效提高了点云噪声点去除的效率。 | ||
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【主权项】:
一种点云噪声点去除方法,用于去除点云中的噪声点,其特征在于,所述方法包括步骤:步骤1、根据所述点云是二维点云或三维点云,以所述点云中每个点为圆心或球心,为其赋予初始半径,并将形成的每个圆或球视为一个点族;步骤2、对每个点族的半径进行一次增长迭代;步骤3、当两个相邻点族之间的距离小于他们半径的和,将所述相邻点族进行合并,形成一个新的点族;步骤4、为新的点族赋予一个牵移量,将其向偏离点云重心位置的方向进行牵移;步骤5、将当前所有点族按照点族的半径大小进行排序,计算每个点族对应的半径大小的变化量,若当该变化量大于指定的阈值,则迭代结束,否则返回步骤2进行下一次迭代;步骤6、将除所述变化量大于指定阈值的点族以外其他点族中的点作为噪声点去除。
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