[发明专利]车辆后方盲区检测的方法和装置

摘要

本发明涉及车辆安全领域，提出一种基于距离约束的车辆后方盲区障碍物测距方法，首先对双传感器产生的图像进行校正，产生光轴平行、图像共面的主辅两幅校正图像；然后在主图像上提取包含目标点的目标点区域，并利用盲区距离约束确定校正后的辅图像极线上一个较小的搜索范围；以该目标点区域作为模板，在搜索范围上寻找匹配目标点；利用主辅图像上的两个对应的目标点，计算三维空间中相应的空间点坐标，从而获得距离车辆后方一定距离范围内空间点到车辆的距离。本发明可以避免客服雷达测距的延时报警、错误报警等缺点，还可以扩大测距范围，丰富盲区信息，提高车辆后方盲区检测的智能化程度。

主权项

一种车辆后方盲区检测的方法，以车辆倒车方向为参考方向，车尾两侧安装左视频传感器和右视频传感器，其特征在于，该方法包括以下步骤：1）对左视频传感器和右视频传感器同一时刻采集到的两幅图像进行校正，产生光轴平行、图像共面的两幅校正图像；2）选取其中一个校正图像作为主图像，并提取其中包含目标点的目标点区域；3）以另一个校正后的图像作为辅图像，利用盲区距离约束，在该辅图像上确定搜索范围；4）以步骤2）提取的目标点区域作为模板，在步骤3）确定的搜索范围上寻找匹配目标点；5）利用主辅图像上的两个对应目标点，计算三维空间中相应的空间点坐标。