[发明专利]一种基于2D-HMM/KF预滤波器的系泊对准方法无效
| 申请号： | 201310563138.8 | 申请日： | 2013-11-14 |
| 公开（公告）号： | CN103630134A | 公开（公告）日： | 2014-03-12 |
| 发明（设计）人： | 孙枫;夏健钟;杨晓龙;李敬春;阮双双;赵维珩;刘适;徐文佳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 发明公开了一种基于2D-HMM/KF预滤波器的系泊对准方法，步骤包括：将光纤陀螺捷联惯导系统安装于载体上，对系统进行预热，然后采集光纤陀螺和加速度计输出数据；构建惯性器件2D-HMM模型并结合卡尔曼滤波设计2D-HMM/KF滤波器；将采集到的光纤陀螺和加速度计数据通过滤波器进行预处理；设计基于惯性系的系泊对准方法，提取出惯性系下低频的重力矢量信息；将滤波后的光纤陀螺和加速度计数据输入至惯性系对准算法计算出载体姿态，完成初始对准过程。本发明可以有效降低系泊环境下载体受到的高频噪声，增强了系统的抗干扰能力，在不需要外界信息辅助的情况下实现快速精确的系泊自对准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 hmm kf 滤波器 系泊 对准 方法 | ||
【主权项】：
一种基于2D‑HMM/KF预滤波器的系泊对准方法，其特征在于，它由以下步骤实现：步骤一：将光纤陀螺捷联惯导系统安装于载体上，对系统进行预热，然后采集光纤陀螺和加速度计输出数据；步骤二：构建惯性器件2D‑HMM模型并结合卡尔曼滤波设计2D‑HMM/KF滤波器；步骤三：将采集到的光纤陀螺和加速度计数据通过滤波器进行预处理；步骤四：设计基于惯性系的系泊对准方法，提取出惯性系下低频的重力矢量信息；步骤五：将滤波后的光纤陀螺和加速度计数据输入至惯性系对准算法计算出载体姿态，完成初始对准过程。
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