[发明专利]一种BTT飞行器的分布式复合抗干扰姿态控制方法

摘要

本发明公开了一种BTT飞行器的分布式复合抗干扰自动驾驶仪及其设计方法，适用于BTT飞行器高精度抗干扰姿态控制。该发明针对BTT飞行器对象的时变性、不确定性、非线性强耦合及飞行参数摄动的技术难点，首先，采用跟踪微分器技术对导引命令进行滤波处理，以获得平滑的过渡过程；其次，将对象模型的时变不确定项以及非线性强耦合项当做对象的内部干扰，并和外部干扰集成为集总干扰(lumpeddisturbance)，设计扩张状态观测器(ESO)对集总干扰予以估计；最后，设计分布式复合抗干扰自动驾驶仪，设计适当的控制参数保证闭环系统的稳定性并提高系统的抗干扰能力和跟踪精度，进而解决BTT飞行器姿态控制的技术难点。

主权项

一种BTT飞行器的分布式复合抗干扰姿态控制方法，其特征在于，步骤如下：步骤一、采用跟踪微分器对导引指令信号进行噪声滤波处理，以获得平滑的过渡过程；步骤二、对姿态的动力学数学模型进行拆分变换，将模型中除线性项之外的非线性耦合项视为动力学数学模型的不匹配干扰，统一成标准模型；步骤三、根据BTT飞行器在各工作点处的传递函数及性能指标选取标称工作点，而其余工作点和标称工作点的偏差表征为参数不确定性的时变项；步骤四、将上述时变项、非线性耦合项一起整合成标准模型的内部干扰，整合后的内部干扰和工程实际中的外部干扰一起构成集总干扰，并通过扩张状态观测器进行实时估计；步骤五、基于前述跟踪微分器和扩张状态观测器，设计具有闭环控制系统的复合抗干扰姿态控制器，对飞行姿态实时控制。