[发明专利]穿戴式下肢外骨骼康复机器人

摘要

本发明公开了一种外骨骼机器人结构设计，主要包括起辅助支撑作用的腰部结构部件、有驱动能力的髋关节部件、可调节长度的大腿部件、有驱动能力的膝关节部件、可调节长度的小腿部件、可锁死的踝关节结构部件。所述髋膝驱动关节部件，主要包括关节支撑件、减速器、电机、轴承、输出轴、编码盘。所述的起辅助支撑作用的腰部结构部件，主要包括电控箱托架、可调宽度的腰部连杆、自动调节髋关节外展/内收的结构组件。所述的可调节长度的伸缩腿部件，主要包括内杆、外杆、绑带固定装置、螺母、连接螺钉。所述可锁死的踝关节结构部件，主要包括可锁死端盖、踝关节支撑件、轴承、连杆、支撑脚板。

主权项

一种穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于，包括起辅助支撑作用的腰部结构部件、有驱动能力的髋关节部件、可调节长度的大腿部件、有驱动能力的膝关节部件、可调节长度的小腿部件、可锁死的踝关节结构部件。其中，所述有驱动能力的髋关节部件，主要包括髋关节保护外盖、髋关节第一支撑件、电机支撑外盖、电机、减速器、减速器支撑外盖、轴承支撑板、轴承、输出轴、编码盘、髋关节第二支撑件。所述的有驱动能力的膝关节部件具有与所述的有驱动能力的髋关节部件的结构类似。