[发明专利]一种飞机防滑刹车控制方法

摘要

本发明涉及一种飞机防滑刹车控制方法，该飞机防滑刹车控制方法，借助跟踪微分器或者二阶滑模微分器的鲁棒抗干扰特性，构造出飞机减速率信号，用于滑移力计算，避免了对纵向动力学过程进行学习辨识;该方法无需假设刹车纵向力是均匀分布，可用于多轮刹车系统;此外，考虑到刹车系统的安全工作范围，对刹车压力进行约束，兼顾了防滑刹车效率和防抱死安全性，具有一定的先进性。

主权项

1.一种飞机防滑刹车控制方法，其特征在于，包括下述步骤：第一步：通过机载总线获得飞机的速度V，通过二阶滑模微分器解算飞机速度获得飞机机体减速率，步骤如下：σ(t)=V-x^(t)]]>y0=α|σ|sign(σ)+y1]]>y₁=βsign(σ)则估计减速率为V^=y1]]>第二步：通过轮速传感器，取得机轮角速度Ω，计算机轮滑移率：λ=V-rwΩV]]>其中，r_w是机轮半径，构造RBF神经网络逼近连续函数非线性摩擦力函数神经网络构造为μ^(λ)=WTΦ(λ)]]>这里滑移率作为神经网络输入，权重矢量神经网络节点数目l＞1；且为径向基函数；第三步：对神经网络获取摩擦力极值搜索，计算最大摩擦力点和最大摩擦力对应的最优滑移率λr=argmaxλ∈[0,1]μ^(λ)]]>通过二阶滤波器，求取最优滑移率参考信号λ_d，以消除数值计算带来的不连续性λdλr=ωn2s2+2ζnωn+ωn2]]>第四步：设计PI型跟踪误差计算机轮的线速度：v_w=r_wΩ使用最优滑移率为λ_d，计算机轮的线速度误差ew=vw-vxλd]]>计算PI型误差sw=ew+α∫0tewdt]]>计算PI型机轮参考线速度vwd=vxλD+α∫0tewdt]]>第五步：计算自适应神经网络前馈补偿控制律；计算PI控制项TPI=Jrw(-kPI(vw-vwd))]]>其中，J是机轮转动惯量，k_PI是增益系数，计算前馈补偿项：Tba=Jrw(-v^+Fzμ^r2J)]]>其中，F_z是机轮所受垂直负载，由机体受力分布决定；计算控制转矩输入，输入转矩为以上两项之和：T_b=T_bn+T_ba第六步：计算参数更新律；计算自适应参数更新律W=-ΓFzrw2ΦJs]]>其中，Γ为参数更新增益矩阵。