[发明专利]一种被动式顺应性阻抗机构及机械臂

摘要

本发明公开了一种被动式顺应性阻抗机构，包括底座，及设于所述底座上的直线滑轨，及设于所述直线滑轨上的滑块，及固定于底座上方的导杆固定架，及固定于导杆固定架上的导杆，及设套设于导杆上的弹性装置，所述导杆与直线滑轨平行设置，所述导杆装配于所述滑块内，所述滑块上端面还连接有滚轴，所述导杆固定架上方设有旋转轮，所述旋转轮中部设有轴承，所述轴承紧配合于底座中部的凸柱上，所述旋转轮设有通孔用以驱动伸入该通孔内的滚轴，从而带动所述滑块沿着所述直线滑轨滑动。本发明结构简单、响应速度快、造价低、易于安装，一体化构造，具有减低外界冲击力，对外界做出及时反应的作用。

主权项

一种被动式顺应性阻抗机构，其特征在于：包括底座，及设于所述底座上的直线滑轨，及设于所述直线滑轨上的滑块，及固定于底座上方的导杆固定架，及固定于导杆固定架上的导杆，及设套设于导杆上的弹性装置，所述导杆与直线滑轨平行设置，所述导杆装配于所述滑块内，所述滑块上端面还连接有滚轴，所述导杆固定架上方设有旋转轮，所述旋转轮中部设有轴承，所述轴承紧配合于底座中部的凸柱上，所述旋转轮设有通孔用以驱动伸入该通孔内的滚轴，从而带动所述滑块沿着所述直线滑轨滑动。