[发明专利]干扰观测器在嵌入式运动控制中的实现方法有效
| 申请号： | 201310625834.7 | 申请日： | 2013-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN103645750A | 公开（公告）日： | 2014-03-19 |
| 发明（设计）人： | 刘超;熊振华;吴建华;汪辉 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D3/20 | 分类号： | G05D3/20 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种高阶干扰观测器在定点DSP中的实现方法，包括级联方式实现高阶干扰观测器，有效避免了计算过程中量化误差和截断误差带来的影响，保证了高阶干扰观测器在定点DSP中的运算精度；采用整型格式、浮点格式与IQ格式结合的方式，在定点DSP中实现高阶干扰观测器，既不影响数字控制量的运算精度，又能缩短了程序的运行时间，从而减小干扰观测器的延时，提高响应的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 干扰 观测器 嵌入式 运动 控制 中的 实现 方法 | ||
【主权项】：
1.一种高阶干扰观测器在定点DSP中的实现方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）将分子为一阶、分母为高阶的二项式低通滤波器Q(s)，分解为多个级联的滤波器，并进行欧拉变换；（2）对基于名义模型逆和所述二项式低通滤波器的乘积项![]()
进行级联展开，得到多个级联关系式，并进行欧拉变换；（3）采用整型格式、浮点格式与IQ格式结合的方式，在所述定点DSP中实现所述高阶干扰观测器；所述高阶是指三阶或三阶以上。
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