[发明专利]一种基于推进器故障的UUV容错控制系统在审
| 申请号： | 201310627247.1 | 申请日： | 2013-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN104678762A | 公开（公告）日： | 2015-06-03 |
| 发明（设计）人： | 费浚纯 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨恒誉名翔科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/00 | 分类号： | G05B13/00 |
| 代理公司： | 无 | 代理人： | 无 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于推进器故障的UUV容错控制系统，其组成包括：UUV运动模型、水平面运动测算系统、故障模型、强跟踪滤波器、诊断模块。其系统工作方式是：（1）建立UUV运动模型；（2）简化和线性化水平面运动方程；（3）建立UUV主推进器故障模型；（4）强跟踪滤波器；（5）故障诊断（6）容错处理。本发明主要针对UUV主推进器故障的容错控制研究，防止因推进器故障造成控制性能下降和危险状况的发生，可用于提高UUV在复杂海洋环境下的生存能力和运行性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 推进器 故障 uuv 容错 控制系统 | ||
【主权项】：
一种基于推进器故障的UUV容错控制系统，其组成包括：UUV运动模型、水平面运动测算系统、故障模型、强跟踪滤波器、诊断模块。
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