[发明专利]一种云台摄像机预置位精度提高方法

摘要

本发明是一种云台摄像机预置位精度提高方法，包括如下步骤1）云台运转时需要对机械误差进行补偿；2）设置预置位时需要获取当前图像，保存为模板图片；3）预置位精度提高方法包括粗定位和精定位的步骤包括(1) 调取预置位，云台运转至该预置位点附近；(2) 获取当前图像，将其与模板图像的偏差换算成云台位移量并计入误差补偿，对当前位置进行修正。优点1、对云台机械误差进行补偿，提高了预置位精度。2、通过当前图片与模板图片的匹配，计算出云台位移补偿量，进一步提高了预置位精度。3、在云台控制没有传感器位移反馈的情况下同样适用，简化了云台结构方案，降低了成本。

主权项

一种云台摄像机预置位精度提高方法，其特征在于：该方法包括如下步骤：1）云台运转时需要对机械误差进行补偿；2）设置预置位时需要获取当前图像，保存为模板图片；3）预置位精度提高方法包括粗定位和精定位的步骤：包括(1)调取预置位，云台运转至该预置位点附近；(2)获取当前图像，将其与模板图像的偏差换算成云台位移量并计入误差补偿，对当前位置进行修正；所述的云台运转时，包括1）云台正向运转时，机械误差为零部件设计、制造和装配因素所引起的传动误差；2）云台反向运转时，机械误差除了上述传动误差，还包括回转误差；所述的获取当前图像，包括1）当前图像与模板图像的偏差﹤设定的阈值ε时，不对当前位置进行修正；2）当上述偏差﹥设定的阈值ε时，则需要对云台位置进行修正；3）采用两幅或两幅以上不同位置的当前图像分别与模板图像进行对比，来计算云台的位移量；所述采用两幅不同位置的当前图像与模板图像进行对比的方法，具体步骤包括：(1)若当前图像与模板图像的匹配偏差＞ξ时，云台向模板中心方向以设定的速度ω持续旋转一定的时间Δt，到位后抓拍图片，记为C2；(2)计算当前图像与模板图像、C2与模板图像的图像匹配偏差ΔS1和ΔS2，云台位移补偿值为：式中：下标h和v分别表示水平和垂直方向上的参数。