[发明专利]海上起重机自平衡式控制方法

摘要

本发明中着重考虑针对波浪产生的上下运动进行运动补偿。本发明提供的海上起重机自平衡式控制方法，包括如下步骤：在吊具上预先安装减摆装置；在起重机主升钢索上预先连接波浪补偿装置，所述波浪补偿装置包括液压油缸，液压油缸的活塞杆与钢索相连；运算元件根据控制液压油缸产生周期运动，所述周期与前述平均周期相同，活塞杆行程等于平均波形的两倍振幅.本发明能够对波浪的摆动进行主动补偿，尽可能消除波浪中升沉运动对起重机的影响，另外，通过减摆装置减少吊具的摆动，对起重机起到良好的稳定效果。

主权项

一种海上起重机自平衡式控制方法，其特征在于，包括如下步骤：在吊具上预先安装减摆装置；在起重机主升钢索上预先连接波浪补偿装置，所述波浪补偿装置包括液压油缸，液压油缸的活塞杆与钢索相连；液压油缸的运动速度和行程通过如下方式获得：通过气象波浪测量仪检测一段时间内的波浪摆动幅度后传送至运算元件；运算元件计算波浪摆动的平均周期并绘制平均波形；运算元件根据控制液压油缸产生周期运动，所述周期与前述平均周期相同，活塞杆行程等于平均波形的两倍振幅；由运算元件控制自动装卸流程，并在装卸过程中启动减摆装置。