[发明专利]一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法

摘要

本发明涉及一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法，包括以下步骤：当搬运系统规划出天车移动路线后，检路线内是否存在其它天车。如果不存在，直接发送移动命令让天车移动到目的地。如果存在其它天车，若天车是空闲状态则对计算出当前天车远一点的安全位置，让空闲天车移动至安全位置。若存在的其它天车己有移动任务，则当前天车移动至与其它己有移动任务天车安全位置后在进行移动调度。使用迭代方式重复上述过程对相关天车进行移动控制。本发明方法使多台天车在互相不发生碰撞的情况下，同时移动多台天车。并对多台天车同时分配搬运任务，由多天车调度方法协调多天车进行移动及等待等动作共同完成多台天车的搬运任务。

主权项

一种面向半导体生产线搬运系统多天车协调调度方法，其特征在于包括以下步骤：搬运系统规划出当前天车移动路线后，检查此路线内是否存在其它天车；若不存在，则直接对当前天车发送移动至目的地的命令；若存在，查找与当前天车最近的天车，判定最近天车是否为空闲天车；若是空闲天车，将当前天车的目的地位置在前进方向上加上安全距离后的位置作为空闲天车的目的地，规划出空闲天车的移动路线；若不是空闲天车，则认为是搬运天车，移动至搬运天车的在反方向上的安全位置后重新调度；向上述天车同时发送移动命令；然后将最近天车作为当前天车，重复上述步骤，使此线路内所有天车达到各自目的地。