[发明专利]机器人制孔末端执行器

摘要

本发明公开了一种适用于工业机器人的制孔末端执行器。它包括切削单元、连接单元、进给单元、压紧单元和测量单元。切削单元主要包括电主轴、刀柄及刀具、伺服电机、切削传动组件，实现行星钻削；连接单元主要包括连接板和工具快换装置，实现三种安装方式及不同安装方式间的快速切换；进给单元主要包括丝杠螺母副、进给电机、进给传动组件，实现行星钻削的进给运动；压紧单元主要包括气缸、压板、压管、压头，实现工件的压紧；测量单元包括光电距离传感器和力传感器，实现压紧前、后刀具垂直度的检测和制孔过程中刀具状态的实时监测。本发明结合工业机器人使用可构成柔性制孔系统，实现对叠层材料的精益制孔。

主权项

一种适用于工业机器人的制孔末端执行器，其特征在于：该末端执行器包括切削单元（1）、连接单元（2）、进给单元（3）、压紧单元（4）和测量单元（5）；切削单元（1）包括电主轴（101）、接长刀柄（102）、刀具（103）、皮带（104）、公转皮带轮（105）、公转伺服电机支架（106）、公转伺服电机（107）、轨道调节主动齿轮（108）、轨道调节伺服电机支架（109）、轨道调节伺服电机（110）、轨道调节从动齿轮（111）、套筒座（112）、外偏心套筒（113）、滚动轴承（114A～B）、滚动轴承（115A～B）和内偏心套筒（116）；连接单元（2）包括悬挂连接板（21）、侧面连接板（22）、同轴连接板（23）和工具快换装置（24A～C）；进给单元（3）包括后支板（301）、滑动支座（302）、滑块（303A～H）、前支板（304）、导轨支座（305A～B）、丝杠前支座（306）、丝杠（307）、螺母支架（308）、螺母（309）、丝杠后支座（310）、进给电机支架（311）、进给电机（312）、主动同步带轮（313）、同步带（314）、从动同步带轮（315）和直线导轨（316A～B）；压紧单元（4）包括气缸（41A～B）、压管（42）、气缸支杆（43A～B）、压板支座（44）、弹性胶套（45）、压头（46）和压板（47）；测量单元（5）包括力传感器（51）和光电距离传感器（52A～C）。