[发明专利]一种基于车载传感器视频流匹配的实时测速方法

摘要

本发明公开了一种基于车载传感器视频流匹配的实时测速方法，利用车载摄像头拍摄的两幅图像中同一目标对象角点移动的像素数反推在两幅图像时间间隔内车辆行驶的位移，从而获得车辆的行驶速度，进而为驾驶员提供实时的速度信息，使用该方法只需要安装一个车载摄像头就可以实现对车速的监测，不存在车辆制造和装配误差以及轮胎磨损问题对车速测量的影响，方便可行。

主权项

一种基于车载传感器视频流匹配的实时测速方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤一、将视频采集设备安装在车身侧面，镜头朝向与车的航向垂直，在t1、t2时刻分别采集视频图像，在t1时刻采集的图像定义为基准图像，在t2时刻采集的图像定义为待配准图像，定义ΔT＝t2‑t1为车辆行驶时间；步骤二、视频处理设备采用Harris角点检测方法对上述两幅图像中的每幅图像中的角点进行提取，获得角点集；步骤三、采用如下匹配方法对步骤二提取的角点集进行配准，获得匹配角点对；所述匹配方法为：在基准图像中选取角点a，在待配准图像中选取角点b，在角点a和角点b周围分别选取相同数量的距离最近的角点，如果角点a周围的角点与角点a的距离比和角点b周围的角点与角点b的距离比相等，则认为角点a和角点b为匹配角点对；步骤四、选取上述两幅图像中的同一目标对象，并从步骤三获得的匹配角点对中找到所述目标对象的一个角点对，采用仿射变换将待配准图像中目标对象的角点变换到基准图像中，从而获得目标对象的角点移动的像素数Δd；步骤五、将目标对象的角点在图像中移动的像素数利用公式(9)转换为目标对象的角点的实际位移ΔS，ΔS即为车辆在ΔT时间内行驶的距离；其中，图像采集设备的视角为W为图像水平方向上的像素数，d为镜头与目标对象平面之间的垂直距离；步骤六、根据步骤一所述的车辆行驶时间ΔT和步骤五获得的车辆行驶的距离ΔS，获得车辆的行驶速度。