[发明专利]一种基于拉线控制的机械手有效
| 申请号： | 201310676401.4 | 申请日： | 2013-12-12 |
| 公开（公告）号： | CN103624785A | 公开（公告）日： | 2014-03-12 |
| 发明（设计）人： | 陈成军;孙晓坤;于晓东;郝迥越;杨元月;周来 | 申请（专利权）人： | 青岛理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266033 山东省青岛市经济技*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 种基于拉线控制的机械手，包括机械手机架、电机绕线机构、线控制机构、机械手指节机构、指尖压力缓冲部以及PLC控制系统；电机绕线机构包括电机、联轴器和螺纹杆，螺纹杆连接线控制机构中的绕线，电机带动螺纹杆旋转并带动绕线在螺纹杆上缠绕；线控制机构包括绕线、拉力线、拉力传感器、连接线和线端连接器，绕线一端连接螺纹杆，另一端连接拉力传感器，拉力传感器的下端连接拉力线，拉力线通过线端连接器、连接线与机械手指节机构相连；机械手指节机构由四根可弯曲手指组成，每根手指包括上指节、中指节和指尖节；所述指尖节的末端连接指尖压力缓冲部。本发明的机械手结构简洁、控制简单、实用性强、制造成本低、具有很高的通用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拉线 控制 机械手 | ||
【主权项】：
一种基于拉线控制的机械手，其特征在于，所述机械手包括机械手机架、电机绕线机构、线控制机构、机械手指节机构、指尖压力缓冲部以及PLC控制系统；所述机械手机架由上部的电机绕线连接部、中间的线连接区域以及下部的指节连接区域三部分组成；所述电机绕线机构包括电机、联轴器和螺纹杆，电机与机械手机架的电机绕线连接部刚性连接，螺纹杆连接线控制机构中的绕线，电机带动螺纹杆旋转并带动绕线在螺纹杆上缠绕；所述线控制机构包括绕线、拉力线、拉力传感器、连接线和线端连接器，线控制机构整体设置在机械手机架的中间的线连接区域，绕线一端连接螺纹杆，另一端连接拉力传感器的上端，拉力传感器的下端连接拉力线，拉力线通过线端连接器、连接线与机械手指节机构相连；所述机械手指节机构由四根相同的可弯曲手指组成，每根手指均包括上指节、中指节和指尖节；所述指尖节的末端连接指尖压力缓冲部；所述PLC控制系统控制电机的转动。
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