[发明专利]一种用于并联机器人的自适应控制器无效
| 申请号： | 201310681546.3 | 申请日： | 2013-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN103612267A | 公开（公告）日： | 2014-03-05 |
| 发明（设计）人： | 陈奕梅 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300160*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于二自由度平面并联机器人的非线性自适应控制器。利用控制Lyapunov方法，实现了并联机器人任务空间的自适应控制问题。由于充分考虑了惯性矩阵中参数的特点，在设计中不再采取模型的不确定参数线性化的变换，控制律及自适应律的设计也因部分未知参数不需要被估计变得较为简单。该方法能够保证系统的终端位置及速度的全局渐近稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 并联 机器人 自适应 控制器 | ||
【主权项】：
一种用于平面并联机器人的自适应控制器设计方法，其特征在于以控制Lyapunov函数为设计工具，以系统模型的结构特点为突破口，实现了在模型参数不能准确确定时，并联机器人控制器的设计问题。
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