[发明专利]应用于龙门机构的伺服同步控制方法及系统有效
| 申请号： | 201310685159.7 | 申请日： | 2013-12-16 |
| 公开（公告）号： | CN103676653B | 公开（公告）日： | 2017-01-18 |
| 发明（设计）人： | 周旭 | 申请（专利权）人： | 成都乐创自动化技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 成都行之专利代理事务所(普通合伙)51220 | 代理人： | 谢敏 |
| 地址： | 610000 四川省成都市*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 应用于龙门机构的伺服同步控制方法及系统，龙门机构由两套伺服系统共同驱动，两套伺服系统中的任一台伺服驱动器通过比较其所控制的伺服电机和另外一台伺服电机位置关系，调整其所控制的伺服电机的速度，实现两电机的同步。本发明的有益效果是通过伺服系统实现两台电机的同步补偿，提高两台伺服电机的同步性，减少龙门机构承受扭力或运动过程中大幅振动等不良问题的发生；不需要使用昂贵的传感器（如光栅尺等），减少成本投入，提高可维护性；直接在伺服系统内容实现对电机的同步补偿，不需上位系统处理，提高的了同步性补偿的响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 应用于 龙门 机构 伺服 同步 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种应用于龙门机构的伺服同步控制方法，所述龙门机构由两套伺服系统共同驱动，其特征在于：两套伺服系统中的任一台伺服驱动器通过比较其所控制的伺服电机和另外一台伺服电机位置关系，调整其所控制的伺服电机的速度，实现两电机的同步；所述伺服驱动器通过在原有速度控制中加入两台伺服电机位置偏差负反馈补偿的方式调整其所控制的伺服电机的速度；所述的负反馈补偿的方式具体包括：方法A：使用另外一轴的位置偏差减本轴位置偏差，将该偏差乘以比例系数K ，K取0—10区间内的值，并对符号取反后加至本轴交流伺服位置闭环输出的速度指令上形成对该偏差的负反馈闭环控制；或者方法B：使用本轴位置偏差减另外一轴的位置偏差，将该偏差乘以比例系数K’, K’取0—10区间内的值后，加至本轴交流伺服位置闭环输出的速度指令上形成对该偏差的负反馈闭环控制。
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