[发明专利]一种6自由度串并联机器人无效
| 申请号： | 201310689968.5 | 申请日： | 2013-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN103624774A | 公开（公告）日： | 2014-03-12 |
| 发明（设计）人： | 于凌涛;李宏伟;庄忠平;孙立强;王文杰;王正雨;杨景;李洪洋;王涛;张宝玉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 发明提供的是一种6自由度串并联机器人。包括横向平移机构，安装在横向平移机构上的纵向平移机构，安装在纵向平移机构的并联机构，所述并联机构包括静平台、一个第一液压缸、三个第二液压缸和动平台，第一液压缸的下端固定在静平台上、上端通过球铰链与动平台的形心连接，每个第二液压缸的下端通过虎克铰与静平台连接、上端通过球铰链与动平台。本发明是一种面向工作平台而研究的6自由度串并联机器人，将并联机构与串联机构结合起来，两种机构优势互补，拓展了并联机构的应用范围。稳定可靠、工作空间大、位姿控制容易实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 串并联 机器人 | ||
【主权项】：
一种6自由度串并联机器人，包括横向平移机构，安装在横向平移机构上的纵向平移机构，安装在纵向平移机构的并联机构，其特征是：所述并联机构包括静平台、一个第一液压缸、三个第二液压缸和动平台，第一液压缸的下端固定在静平台上、上端通过球铰链与动平台的形心连接，每个第二液压缸的下端通过虎克铰与静平台连接、上端通过球铰链与动平台。
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