[发明专利]一种具有可控的并联对称机构式装载机

摘要

一种具有可控的并联对称机构式装载机，包括一条含闭环子链的执行机构主链和多条并联执行机构子链。所述含闭环子链的执行机构主链可控制主臂杆所在平面的铲斗空间的平面运动，执行机构子链对铲斗进行可控性调节，控制铲斗上转和下翻等动作。本发明通过与含闭环子链的执行机构主链的合成运动实现平面控制，与两条执行机构子链的连接从而实现铲斗的空间运动，铲斗空间的动力学性能好，工作空间大，平衡性能好，机构可靠性高，具有结构紧凑，控制简单的优点，杆件能做成轻杆，能作用于更多的场合，全电力驱动，无排放和噪声污染。

主权项

一种具有可控的并联对称机构式装载机，其结构和连接方式为：所述含闭环子链的执行机构主链由车体、第一主臂杆、第二主臂杆、第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆及铲斗连接而成，车体第一个连接端通过第一转动副与第一主臂杆第一个连接端连接，第一主臂杆第二个连接端通过第二转动副与第一连杆一端连接，第一连杆另一端通过第三转动副与第一主动杆一端连接，第一主动杆另一端通过第四转动副与车体第二个连接端连接，第一主臂杆通过第一主动杆驱动，第一主动杆通过电机驱动，第一主臂杆第三个连接端通过第五转动副与第二主臂杆第一个连接端连接，第二主臂杆第二个连接端通过第六转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第七转动副与第二主动杆一端连接，第二主动杆另一端通过第八转动与车体第三个连接端连接，第二主臂杆通过第二主动杆驱动，第二主动杆通过电机驱动，第二主臂杆第三个连接端通过第九转动副与铲斗第一个连接端连接，所述的两条执行机构子链由车体、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及铲斗连接而成，车体第一个连接端通过第一转动副与第三连杆第一个连接端连接，第三连杆由车体上的电机驱动，第三连杆第二个连接端通过第十转动副与第五连杆一端连接，第五连杆另一端通过第十一转动副与第四连杆第一个连接端连接，第四连杆第二个连接端通过第五转动副与第二主臂杆第一个连接端连接，第四连杆第三个连接端通过第十二转动副与第六连杆一端连接，第六连杆另一端通过第十三转动副与第三连杆第三个连接端连接，第七连杆一端通过第十一转动副与第四连杆第二个连接端连接，第七连杆另一端通过第十四转动副与铲斗第二个连接端连接，第八连杆一端通过第十二转动副与第四连杆第三个连接端连接，第八连杆另一端通过第十五转动副与铲斗第三个连接端连接，所述第一转动、第四转动副、第八转动副位于车体上，第九转动副、第十四转动副、第十五转动副位于铲斗上，第一转动副、第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副、第九转动副、第十转动副、第十一转动副、第十二转动副、第十三转动副、第十四转动副、第十五转动副副旋转轴线相互平行。