[发明专利]变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法

摘要

本发明公开了一种变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法，当变电站巡检机器人脱离磁条后首先进行刹车，当变电站巡检机器人出轨道后，能够根据当前脱轨的状态进行自动恢复到磁条上，当变电站巡检机器人恢复到轨道上之后，修正当前变电站巡检机器人的姿态，保障变电站巡检机器人在磁导航上姿态的正确性；当变电站巡检机器人修正变电站巡检机器人的姿态后，通知上位机继续执行当前任务。本发明变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法为变电站巡检机器人提供了基本的安全保护，保障了变电站巡检机器人与变电站设备的安全，实现了变电站巡检机器人的智能化。

主权项

一种变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法，变电站巡检机器人在磁条上运动，其特征在于：通过安装在变电站巡检机器人上的前后方的两个磁传感器实现，上述两个磁传感器由前方磁传感器和后方磁传感器组成，并包括以下步骤：(a)当前后任意一个磁传感器发现没有探测到磁条时，变电站巡检机器人通过CAN总线发送没有探测到磁条的命令到控制中心，控制中心接收到变电站巡检机器人没有在磁条上的信息，控制中心立即控制变电站巡检机器人进行紧急制动，进入下一步骤；(b)变电站巡检机器人紧急制动后，判断前后两个磁传感器是否都没在磁条上，如果是则进入步骤(c)，如果否，则进入步骤(d)；(c)发出报警，进行人工恢复并且不响应任何上位机命令，进入步骤(e)；(d)触发自动恢复到磁导航上的任务，对变电站巡检机器人进行自动恢复，进入步骤(e),本步骤包括两种情况：(一)当发现前方磁传感器没有在磁条上，那么变电站巡检机器人就触发后退命令，直到前后磁传感器都在磁条上为止；(二)如果后方磁传感器没有在磁条上，那么变电站巡检机器人就触发前进命令，直到前后方磁传感器都在磁条上为止；(e)变电站巡检机器人探测到前后方磁传感器都在磁条上后，控制中心进行控制，并调整当前变电站巡检机器人的姿态，并且通知上位机继续做任务。