[发明专利]一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法

摘要

本发明涉及弹用捷联三轴加速度计组合的标定技术，具体是一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法。本发明解决了现有弹用捷联三轴加速度计组合的标定方法无法有效保证测量精度的问题。一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法，该方法是采用如下步骤实现的：1）将弹用捷联三轴加速度计组合安装在高精度三轴位置速率转台上；2）使得X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计分别处于±1g位置；3）将步骤2）中所采集到的输出电压代入静态参数标定模型；4）使得高精度三轴位置速率转台以恒定角速度运行；5）将步骤4）中所采集到的输出加速度代入动态参数标定模型。本发明适用于弹用捷联三轴加速度计组合的标定。

主权项

一种弹用捷联三轴加速度计组合静动态参数综合标定方法，其特征在于：该方法是采用如下步骤实现的：1）采用X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计共同构成弹用捷联三轴加速度计组合，并将弹用捷联三轴加速度计组合安装在高精度三轴位置速率转台上；X轴加速度计的敏感方向、Y轴加速度计的敏感方向、Z轴加速度计的敏感方向共同构成非正交坐标系，将该非正交坐标系设为a系；X轴加速度计的安装轴向、Y轴加速度计的安装轴向、Z轴加速度计的安装轴向共同构成正交载体坐标系，将该正交载体坐标系设为b系；然后选择重力加速度变化较小的时间段，并在该时间段内准确测量高精度三轴位置速率转台所在位置的重力加速度；2）设置高精度三轴位置速率转台的位置方式，并使得X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计分别处于±1g位置；设置高精度三轴位置速率转台的速率方式，并使得高精度三轴位置速率转台保持静止不动；当X轴加速度计处于±1g位置且高精度三轴位置速率转台保持静止不动时，实时采集X轴加速度计的输出电压；当Y轴加速度计处于±1g位置且高精度三轴位置速率转台保持静止不动时，实时采集Y轴加速度计的输出电压；当Z轴加速度计处于±1g位置且高精度三轴位置速率转台保持静止不动时，实时采集Z轴加速度计的输出电压；3）将步骤2）中所采集到的X轴加速度计的输出电压、Y轴加速度计的输出电压、Z轴加速度计的输出电压代入静态参数标定模型，准确求解出弹用捷联三轴加速度计组合的15个静态参数；4）设置高精度三轴位置速率转台的位置方式，并使得X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计分别处于1g位置；设置高精度三轴位置速率转台 的速率方式，并使得高精度三轴位置速率转台保持静止不动；当X轴加速度计处于1g位置且高精度三轴位置速率转台保持静止不动时，实时采集X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计的输出加速度；当Y轴加速度计处于1g位置且高精度三轴位置速率转台保持静止不动时，实时采集X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计的输出加速度；当Z轴加速度计处于1g位置且高精度三轴位置速率转台保持静止不动时，实时采集X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计的输出加速度；然后设置高精度三轴位置速率转台的速率方式，并使得高精度三轴位置速率转台以恒定角速度运行；当X轴加速度计处于1g位置且高精度三轴位置速率转台以恒定角速度运行时，实时采集X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计的输出加速度；当Y轴加速度计处于1g位置且高精度三轴位置速率转台以恒定角速度运行时，实时采集X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计的输出加速度；当Z轴加速度计处于1g位置且高精度三轴位置速率转台以恒定角速度运行时，实时采集X轴加速度计、Y轴加速度计、Z轴加速度计的输出加速度；5）将步骤4）中所采集到的X轴加速度计的输出加速度、Y轴加速度计的输出加速度、Z轴加速度计的输出加速度代入动态参数标定模型，准确求解出弹用捷联三轴加速度计组合的3个动态参数。