[发明专利]一种发球机的方向编码定位方法及控制装置

摘要

本发明涉及乒乓球或网球等小球类运动自动发球机技术领域，提供一种能够任意设置发球点，随意控制发球角度变动，而且当机头组件受到外力作用不能正常工作，当外力消失后能够自动复位并恢复工作的发球机的方向编码定位控制装置。其结构包括驱动机构和定位机构，定位机构控制连接驱动机构，所述定位机构包括控制电路板和确认机头组件位置信息及反馈机头组件位置信息给控制电路板的编码器，所述控制电路板控制连接驱动机构。通过编码器给机头组件的每个出球点都设定一个编码，每个出球点的编码具有唯一性，不同于其他出球点的编码。这样便可以依据编码向驱动机构确认机头组件的位置信息，以便于驱动机构能够准确编辑球的落点。

主权项

一种发球机的方向编码定位方法，用于主机控制机头组件的转动并能够及时纠错，其特征在于包括以下过程：编码过程：为N个出球点设定不少于2N+1个编码，每个编码具有唯一性，不同于其他编码，每个出球点设置一个编码，每个出球点两侧至少各设置一个编码；控制过程：主机依据预设程序控制机头组件转动，并同时读取机头组件实际位置编码，与目标位置编码进行比较，匹配则继续按预设程序进行，不匹配则进入复位过程；复位过程：机头组件当前的实际位置编码与目标位置编码不匹配时，控制机头组件朝与目标位置编码匹配的方向运动，直至实际位置编码与目标位置编码匹配，回到控制过程。