[发明专利]果实识别定位的方法、装置及系统

摘要

本发明提供一种果实识别定位的方法、装置及系统，方法包括：采集待处理果实的当前图像作为第一图像；获得第一成熟果实区域；周期性采集待处理果实的当前图像作为第二图像，并控制线结构光发生器向待处理果实的方向发出具有预设颜色的水平线结构光；根据第一成熟果实区域在第一图像中的位置信息，获取第二图像中的第二成熟果实区域；判断第二成熟果实区域内各像素中是否存在第一像素，若是，则根据第一像素获得线结构光区域；将线结构光区域的一个或多个像素作为定位点；根据定位点的图像坐标，获得待处理果实中的成熟果实的空间坐标。本发明提供的果实识别定位的方法、装置及系统降低了空间定位的失败率。

主权项

一种果实识别和定位的方法，其特征在于，包括：采集待处理果实的当前图像作为第一图像；通过对所述第一图像进行识别，获得所述第一图像中的成熟果实区域；根据所述第一图像中的成熟果实区域，获得第一成熟果实区域；周期性采集所述待处理果实的当前图像作为第二图像，并控制线结构光发生器向所述待处理果实的方向发出具有预设颜色的水平线结构光，且控制所述电机驱动所述线结构光发生器沿竖直方向移动以使得所述水平线结构光沿竖直方向移动；根据所述第一成熟果实区域在所述第一图像中的位置信息，获取所述第二图像中对应所述位置信息的区域作为第二成熟果实区域；判断所述第二成熟果实区域内各像素中是否存在第一像素，所述第一像素为所述第二成熟果实区域内各像素中满足所述预设颜色的颜色特征条件的像素，若是，则根据所述第一像素获得线结构光区域，且控制所述电机停止驱动所述线结构光发生器沿竖直方向移动；将所述线结构光区域的一个或多个像素作为定位点，获取所述定位点在所述第二图像中的图像坐标；根据所述定位点在所述第二图像中的图像坐标，通过线结构光三维定位技术获得所述定位点的空间坐标，并将所述定位点的空间坐标的平均值作为所述待处理果实中的成熟果实的空间坐标。