[发明专利]基于等距曲线模型的车道线检测方法

摘要

本发明公开一种基于等距曲线模型的车道线检测方法，采用方法可识别车载摄像机图像中的多条车道线，识别范围大，识别结果不限于直线，圆弧等简单曲线，对变曲率半径的车道线也可进行识别；且可对每条车道线的种类进行识别，区分实线与虚线，识别准确率高。该方法包括对车载摄像机获得的车辆前方的全景图像进行逆投影变换的步骤、对地面俯视图进行滤波及二值化预处理的步骤、对二值化预处理后图像进行Hough变换的步骤以及在Hough空间内进行车道线及其种类识别的步骤。

主权项

基于等距曲线模型的车道线检测方法，其特征在于：步骤一：对车载摄像机获得的车辆前方的全景图像进行逆投影变换，得到地面俯视图；步骤二：对步骤一中得到的地面俯视图进行滤波及二值化预处理；步骤三：对二值化预处理后的地面俯视图进行Hough变换，得到的Hough空间；所述Hough空间的横轴为θ，纵轴为r；步骤四：采用下述步骤找到Hough空间中所有车道线在各个角度上的切线对应点：（401）在Hough空间中找到亮度值最大的像素点作为全局最大值点A，令全局最大值点A所在车道线为主车道线；（402）在Hough空间中找到与全局最大值点A在同一纵轴上，其它车道线的切线对应点，作为相应车道线的主切线对应点；（403）在Hough空间内找到主车道线的所有切线对应点，形成切线对应点队列；所述主车道线的所有切线对应点为一串连通的亮点；（404）判断切线对应点队列中像素点的个数是否大于设定值，若大于表明主车道线为曲线，进入步骤（405）；否则表明主车道线为直线，进入步骤六；（405）将主车道线切线对应点队列中的所有切线对应点整体上下平移至步骤（402）中找到的每条车道线的主切线对应点处，得到Hough空间内相应车道线的所有切线对应点；步骤五：依据Hough空间中每条车道线的所有切线对应点，计算出地面俯视图中相应车道线切线的切点坐标，将同一条车道线上的所有切点连接得到车道线；步骤六：计算每条车道线在二值化后图像中亮线的平均长度值及方差：若亮线的平均长度值符合设定标准且方差小于设定值，则表面该车道线为虚线；否则为实线。