[发明专利]基于输出相关自适应卡尔曼滤波的弹道轨迹形成方法

摘要

本发明公开了一种基于输出相关自适应卡尔曼滤波的弹道轨迹形成方法，在弹道轨迹形成过程中，利用弹丸的飞行参数估计输出相关函数矩阵，由相关函数矩阵计算出卡尔曼滤波增益矩阵的最优稳态解，使得稳态增益与实际观测值相适应；利用递推的方法根据观测值不断地调整相关函数矩阵，实现对弹道数据的自适应滤波估计和修正，从而得到准确的弹道轨迹。本发明有效抑制了由于弹道属性模型与实际物理模型不完全相符、系统噪声和观测噪声参数估计不精确等因素造成的滤波发散问题，提高了滤波的精度和弹道轨迹的准确度。

主权项

一种基于输出相关自适应卡尔曼滤波的弹道轨迹形成方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤1，根据弹道模型建立基于状态变量的弹道方程及观测方程，将状态变量与标称状态作差得到状态偏差，从而建立基于状态偏差的近似线性方程；步骤2，由观测数据计算出输出相关函数序列；步骤3，由输出相关函数序列推算出卡尔曼滤波增益矩阵的最优稳态解；步骤4，将卡尔曼滤波增益矩阵的最优稳态解代入卡尔曼滤波算法递推方程中的状态估计方程，得到输出相关自适应滤波的卡尔曼滤波算法递推方程，对雷达观测的一段飞行弹道参数进行滤波，实现对弹道数据的自适应卡尔曼滤波估计和修正；步骤5，根据步骤4滤波后的飞行弹道参数，利用弹道模型外推弹道落点，形成弹道轨迹。