[发明专利]机器人系统以及工件的输送方法有效
| 申请号： | 201310739274.8 | 申请日： | 2013-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN104044139A | 公开（公告）日： | 2014-09-17 |
| 发明（设计）人： | 塘敏广;下野利昭 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华;陶健 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供机器人系统以及工件的输送方法，该机器人系统能够抑制机器人臂与工件配置部接触。在该机器人系统（100）中，在俯视观察时，以机器人臂（14）的安装有机器人手（12）的部分的沿垂直方向的转动轴（A5）与机器人手（12）的几何学的中心不同的方式，将机器人手（12）的根部连接在机器人臂（14）上，PC（6）以如下方式进行控制：通过机器人臂（14）使机器人手（12）转动，以使机器人手（12）的前端侧朝向与机器人臂（14）延伸的方向即X方向相交叉的方向，在这种状态下，通过机器人手（12）对配置在平台（201）上的工件（200）进行保持。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 以及 工件 输送 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括第一机器人臂和机器人控制部，所述第一机器人臂上安装有对配置在工件配置部的工件进行保持的保持部；所述机器人控制部用于控制所述保持部以及所述第一机器人臂的动作，在俯视观察时，以所述第一机器人臂的安装有所述保持部的部分的沿垂直方向的转动轴与所述保持部的几何学的中心不同的方式，将所述保持部的根部连接在所述第一机器人臂上，所述机器人控制部以如下方式进行控制：通过所述第一机器人臂使所述保持部转动，以使所述保持部的前端侧朝向与所述第一机器人臂延伸的方向即第一方向相交叉的方向，在这种状态下，通过所述保持部对配置在所述工件配置部的所述工件进行保持。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于株式会社安川电机，未经株式会社安川电机许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201310739274.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
