[发明专利]基于六边形动态寻路的方法和装置

摘要

本申请提供了基于六边形动态寻路的方法和装置。该方法包括：在导航模型中确定出AABB区域，在所述AABB区域内绘制相邻、且中心点均处于AABB区域内的多个六边形，并投影各个六边形到所述导航模型；遍历每一六边形，如果该六边形中有设定数量N个顶点在所述导航模型中存在对应的焦点，则记录该六边形；将记录的六边形组成的图形作为新的导航模型，基于该新的导航模型进行寻路。采用本发明，能够实现随时改变寻路中的寻路权重，实现动态占地。

主权项

一种基于六边形动态寻路的方法，其特征在于，该方法包括：在导航模型中确定出AABB区域，所述AABB区域由所述导航模型所处三维X‑Y‑Z坐标系内的坐标点AABBMIN和坐标点AABBMAX围成，所述AABBMIN为所述导航模型在X‑Y‑Z坐标系中的最小X值、最小Y值、最小Z值组成，所述AABBMAX为所述导航模型在X‑Y‑Z坐标系中的最大X值、最大Y值、最大Z值组成；在所述AABB区域内绘制相邻、且中心点均处于AABB区域内的多个六边形，并投影各个六边形到所述导航模型；遍历每一六边形，如果该六边形中有设定数量N个顶点在所述导航模型中存在对应的焦点，则记录该六边形；将记录的六边形组成的图形作为新的导航模型，基于该新的导航模型进行寻路，其中，所述在AABB区域内绘制相邻、且中心点均处于AABB区域内的多个六边形，并投影各个六边形到所述导航模型包括：步骤1，绘制AABBMIN和AABBMAX在X‑Z轴上围成的图形，记为AABB矩形；步骤2，以AABB矩形中最小X值、最小Z值组成的坐标点AABBmin为中心、半径为设定值r绘制一个六边形，将该六边形的六个顶点进行Y方向投影，以投影至所述导航模型；之后以所述六边形作为当前六边形，执行步骤3；步骤3，判断AABB矩形内是否还能绘制与当前六边形相邻、中心点处于AABB区域内、且半径为r的六边形，是则执行步骤4，否则执行步骤5；步骤4，在仅能绘制一个与当前六边形相邻、中心点处于AABB区域内、且半径为r的六边形时，绘制与当前六边形相邻、中心点处于AABB区域内、且半径为r的六边形，将该绘制的六边形的六个顶点进行Y方向投影，以投影至所述导航模型，并以该绘制的六边形作为当前六边形，返回步骤3；在仅能绘制两个以上与当前六边形相邻、中心点处于AABB区域内、且半径为r的六边形时，绘制该两个以上与当前六边形相邻、中心点处于AABB区域内、且半径为r的六边形，将该绘制的每一六边形的六个顶点进行Y方向投影，以投影至所述导航模型，并以该绘制的每一六边形作为当前六边形，返回步骤3；步骤5，结束绘制与当前六边形相邻、中心点处于AABB区域内、且半径为r的六边形，判断AABB矩形内是否还能绘制与已绘制的任一六边形相邻、中心点处于AABB区域内、且半径为r的六边形，如果是，以该六边形为当前六边形，返回步骤4，如果否，结束流程。